平動(dòng)

　　任意剛體兩點(diǎn)連線(xiàn)保持方向不變，各點(diǎn)的位移，速度，加速度相同，可當作質(zhì)點(diǎn)來(lái)處理。

　　如果剛體在運動(dòng)過(guò)程中，兩個(gè)坐標系的各坐標軸永遠相互平行，這種運動(dòng)稱(chēng)為平動(dòng)。此時(shí)剛體上所有質(zhì)點(diǎn)，都有相同的加速度。故剛體上任意一點(diǎn)的運動(dòng)都可以代表整個(gè)剛體的運動(dòng)，所以剛體平動(dòng)時(shí)和質(zhì)點(diǎn)的運動(dòng)完全一樣，其自由度為3，可取c點(diǎn)的三個(gè)坐標xyz為廣義坐標，平動(dòng)并不一定是直線(xiàn)運動(dòng)，如圖所示的鋼體就是一種平動(dòng)，這里每一個(gè)質(zhì)點(diǎn)都作圓周運動(dòng)但圖4.1（a）所示的鋼體運動(dòng)就不再是一種平動(dòng)，這里每個(gè)質(zhì)點(diǎn)都作圓周運動(dòng)。但圖4.1（b）所示的剛體運動(dòng)就不在是平動(dòng)，因為在這種運動(dòng)過(guò)程中，固定在剛體上的坐標軸并非始終保持和oxyz 的軸平行。

　　定軸轉動(dòng)

　　剛體上每點(diǎn)繞同一軸線(xiàn)做圓周運動(dòng)，且轉軸空間位置及轉動(dòng)方向保持不變。

　　如果剛體在運動(dòng)過(guò)程中，至少有兩個(gè)質(zhì)點(diǎn)保持不動(dòng)，那么將這兩個(gè)質(zhì)點(diǎn)的連線(xiàn)取為兩個(gè)坐標系的一個(gè)公共坐標軸（z）軸，則剛體上各點(diǎn)都饒此軸作圓周運動(dòng)，這種運動(dòng)稱(chēng)為定軸轉動(dòng)。剛體再任一時(shí)刻的位置可用ox軸相對于ox.轉過(guò)的角度φ來(lái)確定，如圖4.2所示，其自由度為1，φ就是廣義坐標。

　　平面平行運動(dòng)

　　剛體的質(zhì)心被限制在同一平面內，轉軸可平動(dòng)，但始終垂直于該平面且通過(guò)質(zhì)心。

　　如果剛體在運動(dòng)過(guò)程中，剛體中任意一點(diǎn)始終在平行于某一固定平面的平面內運動(dòng)，則稱(chēng)為平面平行運動(dòng)，簡(jiǎn)稱(chēng)平面運動(dòng)，此時(shí)只須研究剛體中任一和固定平面平行的截面運動(dòng)就夠了。

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